Carte de contrôle électronique du prototype robotique RatBot
Intern
Elias BAAZIZ
INSA Rennes — 4A EII (Électronique et Informatique Industrielle)
Subject
Conception et validation de la première version (V1) d'une carte de contrôle électronique propriétaire pour RatBot, la plateforme matérielle servant de banc d'essai aux travaux de planification épistémique du laboratoire. L'objectif était de remplacer les cartes de développement génériques par une unité de contrôle centralisée capable de tenir des contraintes temps réel et d'assurer la communication réseau avec le système décisionnel du robot.
Le travail a porté d'abord sur le logiciel embarqué (carte d'évaluation WeAct, microcontrôleur STM32H750VBT6) : configuration bas niveau, déploiement d'un bootloader, puis intégration conjointe de FreeRTOS et micro-ROS. Il s'est poursuivi par la conception matérielle sous KiCad — architecture minimale, mémoire Flash QSPI, étage d'alimentation — et le routage du circuit imprimé. Les tests fonctionnels ont validé cette première itération et identifié les évolutions critiques des étages de puissance pour la version V2.
Le travail a porté d'abord sur le logiciel embarqué (carte d'évaluation WeAct, microcontrôleur STM32H750VBT6) : configuration bas niveau, déploiement d'un bootloader, puis intégration conjointe de FreeRTOS et micro-ROS. Il s'est poursuivi par la conception matérielle sous KiCad — architecture minimale, mémoire Flash QSPI, étage d'alimentation — et le routage du circuit imprimé. Les tests fonctionnels ont validé cette première itération et identifié les évolutions critiques des étages de puissance pour la version V2.
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