Halim Djerroud

Transformation d'une machine à commande numérique du laboratoire en robot manipulateur à préhension par ventouse, destiné à servir de plateforme expérimentale aux travaux de planification épistémique appliquée à la collaboration humain-robot. Le détournement d'une CNC pilotée par LinuxCNC offre une mécanique précise et un système de contrôle ouvert, là où les bras industriels imposent un coût et des interfaces propriétaires peu compatibles avec un pilotage par planificateur externe.

Le stage couvre deux volets : la mise en service mécanique et logicielle de la machine modifiée sur la chaîne LinuxCNC (HAL, RTAPI, GCode), puis la conception d'une couche de contrôle permettant à un programme tiers de commander la machine, de récupérer son état et de superviser l'exécution sans manipuler de GCode. Le système est modélisé par une machine à états finis et expose trois interfaces — CLI, API Python et interface Web — avec gestion de la synchronisation des mouvements, validation des commandes et mécanismes de sécurité.

Livrable attendu : une brique réutilisable, robuste et documentée (Sphinx), interfaçable simplement avec un planificateur.