Odométrie d'un robot mobile holonome à roues Mecanum
Interns
Louis GAILLAC
Alexandre PAQUET
Subject
Étude, modélisation et implémentation complète d'une chaîne d'odométrie pour un robot mobile holonome à quatre roues Mecanum. Les glissements transversaux systématiques et l'écrasement dynamique des galets rendent inexploitable une odométrie prise sur les moteurs de propulsion : le stage a donc porté sur une architecture d'odométrie découplée, reposant sur trois roues codeuses omnidirectionnelles suspendues sur bras articulés et une centrale inertielle.
Le travail comprend l'établissement des modèles cinématiques direct et inverse, l'homogénéisation et l'étude du conditionnement de la matrice jacobienne, le placement optimal des capteurs (répartition isotrope à 120°) et de l'IMU, la modélisation CAO de la structure sous FreeCAD, puis l'implémentation embarquée sur Arduino.
Le travail comprend l'établissement des modèles cinématiques direct et inverse, l'homogénéisation et l'étude du conditionnement de la matrice jacobienne, le placement optimal des capteurs (répartition isotrope à 120°) et de l'IMU, la modélisation CAO de la structure sous FreeCAD, puis l'implémentation embarquée sur Arduino.
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