Capteur de force et moment 6D à architecture Stewart Platform
Interns
Meriem YARGUI
UVSQ — Master 1 E3A (Électronique, Énergie Électrique et Automatique)
Oussama ZAHRAOUI
UVSQ — Master 1 E3A (Électronique, Énergie Électrique et Automatique)
Subject
Développement d'un capteur de force et moment 6D reposant sur une architecture de type Stewart Platform, capable de reconstruire simultanément les trois composantes de force (Fx, Fy, Fz) et les trois composantes de moment (Mx, My, Mz) à partir de cellules de charge uniaxiales.
Le projet part d'un diagnostic du prototype existant — analyse des erreurs de mesure observées et de leurs causes géométriques — pour aboutir à une nouvelle conception mécanique sous FreeCAD intégrant des cellules de charge inclinées. Il comprend la modélisation géométrique et mathématique du système, le développement de la chaîne d'acquisition (Arduino + HX711), une méthode de calibration par moindres carrés, et l'étude de techniques de filtrage numérique (passe-bas de Butterworth, filtre de Kalman). Les perspectives portent sur la fabrication du prototype final et sa calibration expérimentale complète.
Projet soutenu le 29 mai 2026 devant un jury composé de R. de Oliveira, R. Dusséaux et V. Chalvet.
Le projet part d'un diagnostic du prototype existant — analyse des erreurs de mesure observées et de leurs causes géométriques — pour aboutir à une nouvelle conception mécanique sous FreeCAD intégrant des cellules de charge inclinées. Il comprend la modélisation géométrique et mathématique du système, le développement de la chaîne d'acquisition (Arduino + HX711), une méthode de calibration par moindres carrés, et l'étude de techniques de filtrage numérique (passe-bas de Butterworth, filtre de Kalman). Les perspectives portent sur la fabrication du prototype final et sa calibration expérimentale complète.
Projet soutenu le 29 mai 2026 devant un jury composé de R. de Oliveira, R. Dusséaux et V. Chalvet.
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